在东汉顺帝时期，创立了五斗米道，这标志着道教的正式成立。到了灵帝时期，张角成立了太平道，并以此为背景发起了规模宏大的黄巾大起义。
汉武帝时期，实行了罢黜百家、独尊儒术的政策，导致汉初治国的黄老之术退出了政治舞台。失去政治支持的黄老学说转而深入民间，与方仙道逐渐融合。黄帝和老子从历史人物转变成了修道成仙的神仙形象，并形成了对黄老的祭祀仪式。这些仪式最终影响了宫廷，使得“黄老道”作为一种宗教信仰逐渐流行起来。到了东汉顺帝、桓帝时期，早期道教派别五斗米道和太平道的出现，标志着道教的正式诞生。
关于张道陵和五斗米道
东汉顺帝时期，张道陵在蜀中的鹤鸣山修道，他自称太上老君授予了《正一盟威符篆》，并让他推行“正一盟威道”，封他为“三天法师正一真人”。道徒们尊他为代天行道之师，并称他为张天师，因此他所创立的教派被称为“天师道”。由于入教者需要缴纳五斗米作为斋醮之费，所以这个教派也被俗称为“五斗米道”。张道陵尊老子为教主，并将《老子五千文》（《道德经》）作为基本经典，亲自撰写了《老子想尔注》，以阐释道教教义。
此后，张道陵又撰写了二十四篇道书，阐述教义，作为教徒的行动指南；并将数万名道徒划分为二十四治，为五斗米道的后续发展奠定了基础。张道陵在122岁那年，宣布将天师之位传给他的儿子张衡，并确立了天师之位由张氏嫡亲子孙继承的传承制度。
关于张角和太平道
在东汉灵帝时期，巨鹿人张角获得了《太平经》，并据此创立了太平道。他自称为“大贤良师”，将《太平经》奉为经典，并信仰中黄太一之神。张角通过跪拜首过、符水咒语为人治病，祛除祸患，消除灾难。在十几年的时间里，太平道的信徒发展到了数十万人，建立了三十六方，每方都设有军帅进行统领。
当时，社会动荡不安，阶级矛盾尖锐且复杂。张角顺应时代潮流，将广大的流民和农民聚集在太平道的旗帜下。到了公元184年，他领导太平道教徒发起了起义，这就是历史上所称的“黄巾起义”。最终，黄巾起义因统治者的镇压而失败，起义军的大部分被曹操收编，而流散在民间的部分后来融入了五斗米道，太平道从此消失，其传承变得不明确。
