袁仲贤出生于1904年，湖南长沙人，青少年时期，他广泛阅读各种进步书籍，关心国家前途与命运，很早就树立了拯救国家与民族的雄心壮志。1922年，袁仲贤加入了社会主义青年团，次年年底，他进入湘军讲武堂学习。
1924年，国民党召开了“一大”，自此之后，大革命运动开始。在时代局势的影响下，全国范围内的革命活动如火如荼开展起来，袁仲贤也在这一年转为正式党员。也是这一年，袁仲贤进入黄埔一期学习，毕业后进入国民党部队。
1927年，轰轰烈烈的大革命运动失败，国内革命活动陷入低潮，但袁仲贤没有对革命前途灰心，他前往南昌，参加了武装反抗国民党的斗争。当时国民党反动派也大肆抓捕进步人士，为了保存革命力量，在组织的安排下，不久后，袁仲贤被送到苏联，进入莫斯科中山大学学习。
在中山大学期间，袁仲贤如饥似渴地学习革命理论，1930年，他返回国内。回国后，他辗转广东、湖南等地从事地下工作，尤其是九一八事变后，袁仲贤广泛宣传我党的各项主张，积极引导身边的进步青年投身革命，不仅培养了一批抗日骨干分子，而且还积蓄了抗日武装力量。
1937年，抗日战争全面爆发后，袁仲贤加入了八路军，担任了八路军一二九师筑先抗日游击纵队政委、一一五师司令部教育科科长等职务。不久后，袁仲贤随军东进山东，参加了山东抗日根据地的创建。
在山东期间，他还担任了八路军山东军区教导团团长、八路军胶东军区参谋长、副司令员，多次率部粉碎日伪军发起的“扫荡”计划，同时，袁仲贤密切联系群众，带领广大群众开展减租减息、土地改革等，提升了群众的生活水平，为支援前线将士奠定了基础。另外，袁仲贤也充分做好整军生产工作，保障了部队的供给，提升了部队的战斗力。
解放战争时期，袁仲贤继续留在华东地区，陆续担任了新四军兼山东军区副参谋长，华东军区副参谋长、三野第八兵团政委等职务，率部参加了华东战场的主要战役，歼灭了敌人大量有生力量，见证了革命的胜利与新中国的诞生。
新中国成立后，袁仲贤留在南京工作，担任了南京警备区司令员兼政委。任职期间，他致力于剿匪反特等巩固新生政权的工作，稳定了社会秩序。1950年，袁仲贤被调到外交部，经过一番外事工作培训后，他被任命为驻印度大使，同时，袁仲贤也是我国第一任驻印度大使。
担任驻印度大使期间，袁仲贤做了大量促进两国密切合作的工作，提升了我国的国际影响力。1956年年初，袁仲贤被调回国内，担任了外交部副部长。不过，因为常年废寝忘食般工作，袁仲贤的健康每况愈下，而且此时他已经身患绝症，但为了祖国的外交事业，袁仲贤一直坚持带病工作。
1956年5月，袁仲贤前往苏联治病，经过苏联一番检查后，发现他已经是肺癌晚期，癌细胞已大面积扩散，无法切除。1956年秋天，袁仲贤的病情迅速恶化。1957年2月，袁仲贤在北京因病去世，年仅53岁。
