刘先胜出生于1901年，湖南省湘潭县人，出生于一个贫苦的农民家庭。16岁的时候，为了谋生，刘先胜进入安源煤矿，成为了一名工人。我党成立之后，非常重视从工人群体中发展党员，尤其是安源煤矿，很早就有革命思想传播。
在这种背景下，刘先胜也接触到马克思主义，1922年，他参加了著名的安源路矿大罢工，并在罢工期间当选为工人代表。1924年，刘先胜加入了我党，成为一名光荣的党员。入党之后，他在工人中广泛宣传我党的革命思想，引导周围的工友走向进步与光明，为我党早期在工人群体中发展壮大作出了积极的贡献。
1927年，轰轰烈烈的大革命运动以失败告终，国内革命活动陷入低潮，但刘先胜没有对革命事业灰心，他先是参加了湘赣边界的武装反抗国民党的斗争，后又参加了湘赣根据地的反“围剿”作战以及中央根据地的第一到第五次反“围剿”。在此期间，刘先胜不断在胜利中总结经验，在失败中汲取教训，迅速成长为一名优秀的指战员。
1934年10月，第五次反“围剿”失败后，刘先胜随部参加了长征。抗日战争全面爆发后，刘先胜被派到南方的江南抗日前线，当时在抗日民族统一战线的指导下，南方八省的游击红军改编为新四军，刘先胜也加入了新四军，并担任了新四军江南指挥部第一支队政治部组织科科长、新四军苏北指挥部第三纵队政委等职务，参加了黄桥决战等战斗，打击了国民党顽固派的嚣张气焰。
1941年1月，国民党反动派包围了正在向江北转移的新四军军部，制造了皖南事变。皖南事变后，新四军军部重建，其中苏中地区的苏北指挥部及所属部队改编为新四军第一师。刘先胜也进入新成立的第一师，担任了第三旅政委，后续又担任了第一师参谋长，率部参加了苏中以及苏浙皖根据地的反顽斗争以及反“扫荡”，建设与巩固了敌后根据地。
抗战胜利后，刘先胜担任了华中野战军参谋长，期间，他运用灵活的战术，参与指挥了著名的苏中七战七捷，受到了上级的赞赏与高度评价。不过，常年的战场生活也使得刘先胜的身体每况愈下，解放战争时期他已经积劳成疾。即便如此，在孟良崮战役中，刘先胜依然不顾自己的身体，亲赴战斗前线，周密侦查敌情，为全歼国民党整编74师作出了重要的贡献。
1948年之后，刘先胜担任了苏北军区副司令员、苏南军区副司令员，率部参加了渡江战役，为解放华东地区做出了重要的贡献。新中国成立后，刘先胜先后担任了苏南军区司令员、苏南行政公署副主任、江苏省军区司令员，1955年授衔时，他被授予中将军衔，成为开国中将。
1960年，刘先胜改任南京军区副司令员，此后他继续投身我军的各项建设，为人民军队的发展壮大做了大量卓有成效的工作。不过，因为革命时期废寝忘食般工作，刘先胜的身体已经不好，建国后长期患病。因此，他多次主动申请退居二线。1969年，刘先胜的申请获得批准，此后他以离休为主，晚年主要生活在南京，于1977年因病去世，享年76岁。
