上个月，在“北京亦庄人形机器人马拉松”比赛现场，《财经天下》见到了27岁的松延动力创始人、CEO姜哲源。他头上箍着红色的“必胜”头巾，言语间颇不服气。
比赛前不久，松延动力刚刚经历了一场投资人“退出论”的风波。金沙江创投创始人朱啸虎发表了一番“人形机器人泡沫论”，并宣布已将松延动力、星海图两家人形机器人公司股份出售。
而在机器人马拉松比赛上，因没有使用领航员而顺利完赛、夺得亚军后，松延动力一夜之间名声大噪。
5月，《财经天下》在北京海淀一个安静的科技园区再次见到姜哲源时，他透露：最近投资人纷至沓来，公司估值也从赛前的5亿元涨到了20亿元左右。
5月11日，松延动力举办了一场生态战略会，现场签约了5000多万元订单，售出1000多台人形机器人、20多台仿生机器人。“今年销售额已经破亿，目标超额完成”，姜哲源说。
而对于“人形机器人泡沫论”，姜哲源告诉了《财经天下》另一个版本的故事。其实“我都没见过朱啸虎，不是他投的我们，是朱总当时的合伙人投的”。姜哲源所指的合伙人，或是金沙江创投时任管理合伙人张予彤。
姜哲源同时表示，朱啸虎在2024年底“估值更低时（约3亿元），把老股给卖了”。
面对陡然拉高的行业声量，姜哲源表示必须警惕在热度之下，公司是否具备撑起高估值的技术实力。
“目前主要压力在于怎么把产能提上来。”姜哲源说。此前松延动力的机器人都是初创员工“手搓”而来，如今销量大幅提升，产能爬坡成了亟须解决的问题。
本月底，松延动力将把公司迁往北京昌平区未来科学城并建立产线。“那边综合考虑更优”，在昌平区政府的支持下，未来科学城将提供办公地、厂房等创业支持。
▲姜哲源和松延动力研发的最新版仿生机器人“小诺”
01、准备不到一个月的比赛
一个月前的亦庄机器人马拉松赛场上，9000名人类参赛选手和20支人形机器人队伍共同开跑，现场气氛热烈。不过让参赛队伍烦恼的是，随着人们热情升温的还有当天的气温。
由电机和机械结构组成的机器人，在持续高负荷运转下，电机温度能高达80度以上。许多跟着跑的工程师们时不时地停下来，给机器人关节喷冷却剂，场面很像足球队医给队员喷冷镇痛喷雾。
赛后，包括冠军“天工”团队在内的多家机器人公司均向《财经天下》表示，长距离、长时间的奔跑，机器人很可能会因关节过热，触发自动保护而“罢工”。
因此在赛前，就需要对关节和机舱的散热进行优化，以期达到热平衡状态。
松延动力参赛的N2机器人身高仅1.2米、体重30千克，被大众戏称为“小孩哥”。其搭载了18个高性能关节，单关节扭矩≥150N·m，能以3.5m/s的速度奔跑，并可实现连续空翻。
为配合比赛，团队除了为机器人穿上了特制运动童鞋来吸收震动，还准备了降温喷雾用来给机身降温。姜哲源表示，松延动力N2机器人发热情况总体不算严重。主要是在设计之初，松延动力比照电机与关节所需扭矩，设计就是“过剩”的。
此外，由于比赛前一天，北京下了雨，比赛路面仍有些湿滑，不少参赛机器人连续摔倒。松延动力报名的两支参赛队伍中，“小顽童”队没有摔倒，但“旋风小子”队在后半程中多次摔倒。
松延动力算法副总裁崔文昊向《财经天下》表示，“后续我们会采用载板加核心板的电路系统，增加电路系统的散热面积。”
姜哲源表示，“小顽童”队的表现主要因为团队在赛前针对跑步场景，重新训练并优化了算法。
在此过程中，团队遇到了许多困难点，包括状态估计、地形设计、课程学习、动作模仿、奖励函数、URDF（通用机器人描述文件）如何去优化等等。“这不是解决了1个大问题就能完成的，可能要解决100个小问题才行。”
而对于自家的算法水平，松延动力比较自信。崔文昊对《财经天下》说，“外界总说（我们的）硬件指标比宇树差，我们有一点不甘心，只能通过调整硬件来弥补”。
姜哲源则认为，宇树科技的优势还在于，已经实现了大规模交付。交付量高的同时，也没有发生大规模故障、返修等问题，证明其产品品控已经达到了一定高度。
02、一家员工平均年龄25岁的公司
虽有挑战宇树的雄心，但行业看来，松延动力毕竟还是一家年轻的创企。其创立时间不到2年，已做出5款机器人并逐步实现量产交付。员工平均年龄仅有25岁，核心团队出身于清华、浙大等高校。
姜哲源也才27岁，高考时他以北京市第28名的成绩入学清华，攻读电子系，博士阶段的研究方向为强化学习。他也自嘲，是家里学历最低的人。姜哲源的父亲是清华本硕博连读，目前在清华任教；母亲则是北大的老师。
或因公司里的年轻人更多，姜哲源向《财经天下》表示，松延动力不像企业，更像一个班级，内部分为几个课题组，由老人带新手。目前松延动力员工人数在70人左右，团队的主要技术带头人分别负责算法、结构设计、多模态和人脸设计、电路设计。
“我从初中就玩Arduino，玩得很溜，所以父母都觉得我适合做软硬结合的事情”，姜哲源说。入学清华时，在清华最具盛名的计算机系和电子系中，他选择了电子系。“清华电子系的培养方案和具身智能是非常相关的，既要会做算法又要会做硬件。”
2021年9月，姜哲源博士入学后，曾师从星动纪元创始人陈建宇，并主导了足式机器人运动控制算法的研究。他也同时开始思考专业落地方向，而四足机器人是强化学习中比较重要的应用领域。
姜父的一句话改变了他的想法：“只有两种论文值得发，只有两种工作值得做。一个是开山之作，一个是收官之作。”顺着这个思路，姜哲源发现已有许多高校课题组在研究四足机器人，而当时的四足机器人领域不具备做 “收官之作”的条件。
在寻找“开山之作”的可能性中，姜哲源锁定了人形机器人赛道。
当时，行业还是一片蓝海。成立于2016年的宇树科技还在研究四足机器人。王兴兴在接受采访时表示，虽然他很久以前便做过人形机器人，但彼时并不看好此赛道。因为机器人的控制技术和算法，难以满足人形机器人对超多自由度和复杂系统控制稳定性的要求。
▲松延动力在办公区展示的人形机器人
但这没有影响到姜哲源的创业热情。2023年，他在攻读博士时辍学创业，并拉来了更擅长做多模态AI交互、自己的高中同学也是博士同学胡晨旭。在老师的引荐下，姜哲源认识了SEE Fund无限基金合伙人马麟，并从SEE Fund等一众清华系投资机构拿到了天使轮融资。
幸运的是，姜哲源的创业时点，正赶上了人形机器人的风口吹起。
2023年，ChatGPT的风靡帮机器人解决了关键的痛点。人机多模态交互与运动硬件的结合，打开了所谓“具身智能”的想象力，也让市场关注热点从四足机器人、工业机器人更多转向了人形机器人。
坐了多年冷板凳的人形机器人发展随之陡然提速，宇树H1、智元远征A1、傅利叶GR—1、星动纪元“小星”、逐际动力CL—1等原型机先后面世。2023年12月，特斯拉的第二代Optimus正式亮相，并实现了流畅行走、深蹲、抓握鸡蛋等动作。
▲特斯拉的第二代Optimus
2023年，松延动力团队成立30多天，便“手搓”出了第一台机器人。2023年11月，在先后推出人形机器人Dora、N2后，团队开始向仿生机器人领域行进。
5月11日，松延动力发布了最新研发的仿生人产品“小诺”。“小诺”以亚洲人形象为设计原型，能够同步模仿人类的多种面部动作，如闭眼、张嘴、歪头等，效果十分逼真。其技术最大难点在于将仿生机器人柔软的脸皮与硬质材料结合起来。这在业界现在仍是一大难题，大多数企业的解决方案是用胶来黏合。
姜哲源透露，为此松延动力尝试了多种办法，最终通过一种更加适合量产的方案，将脸皮与硬质结构互相卡住——公司已经为该方案申请了专利。
03、发展的关键是数据
凭借不断迭代的技术能力与产品，以及机器人马拉松比赛带动“出圈”，松延动力在5月11日的生态战略会上，现场签约了5000多万元订单，售出1000多台人形机器人、20多台仿生机器人，超额完成了2025年的销售目标。
松延动力产品的落地场景，目前还多停留于教研、商业迎宾、文旅导览接待等。但投资人看中的，多是人形机器人的未来愿景。
大众会期待，“或许5年后，会有一个家庭机器人为我们洗衣做饭、烹茶煮咖啡、打扫清洁叠衣服。”目前，松延动力正在研究如何制造出一台可以叠衣服的机器人，“它的价格会非常便宜”。
姜哲源表示，目前横亘在具身智能发展前方的最大难题是真实数据不足，且不同公司机器人数据无法相互复用。
高盛报告曾指出，大语言模型可以依赖互联网中大规模存在的视频、图像、文本数据，而具身智能所需的重要物理数据，如力、扭矩、运动数据等仍然稀缺。
“目前人类的数据积累与机器人最终所需的数据规模，还有着上万倍的差距。”但随着国家层面正在成立相关的数据中心，“我觉得这个难题大概3~5年就可以被攻克”，姜哲源说。
松延动力打动市场的一大优势还源于“廉价”。通过伺服电机自研、供应链高度国产化，松延动力将N2机器人的售价压至3.99万元，仅为国际同类产品价格的1/5。
事实上，宇树科技能脱颖而出，很大原因也在于其“价格屠夫”效应。2024年5月，宇树便用关键零部件自研，将轻量级人形机器人G1基础版价格打到了9.9万元。
姜哲源表示，N2机器人的毛利率只有20%左右。将毛利压低的主要原因是，希望通过话题性的价格达到“出圈”的效果。“我们发现最后以价换量换出了一个亿，如果卖10万元或者更高的话，是换不出这么高的收入规模的。”
近日，松延动力的估值已从赛前的5亿元涨到了20亿元左右。今年3月，朱啸虎的“人形机器人泡沫论”给松延动力的发展制造了不小“杂音”。
朱啸虎在接受采访时表示，金沙江创投在过去几年投资了一些早期的具身智能项目，但最近几个月都在陆续退出。除了松延动力，金沙江创投也在2024年9月退出了对星海图的投资。
朱啸虎的言论，一度引发了市场的强烈反应。其表态当天，A股机器人相关板块集体大跌，一些业内人士对他的看空言论表达了强烈不满。
对于和金沙江的龃龉，姜哲源告诉《财经天下》，金沙江投资松延动力大约在2024年3月，“但不是朱总投的，是朱总的合伙人投的”。
同期，星海图也曾公开表态：公司从未与朱啸虎进行过任何直接交流，也没有他的联系方式。
姜哲源提到的关键投资人或为张予彤。截至2024年4月之前，作为金沙江创投曾经的管理合伙人，张予彤与朱啸虎关系颇为微妙。她曾投出了小红书、深鉴科技、循环智能等代表作。同时据媒体报道，她也参与到了大模型明星公司Kimi的运作当中。
2024年11月，包括金沙江创投在内的5家循环智能（月之暗面创始人杨植麟创办公司）投资方，在中国香港对杨植麟、月之暗面联合创始人兼CTO张宇韬提起仲裁。背后诱因便是朱啸虎认为张予彤“违背受托责任”，并在社交平台上连续发文炮轰杨植麟与张予彤，将金沙江和月之暗面一齐推上了舆论高点。
对此，姜哲源表示，自己没有和朱啸虎有过太多交流。但他评价，“朱总的合伙人很有科技投资的眼光。她是在我们估值最低那段时间（约2亿元）进来的”。
而在2024年年底，不足一年时间，朱啸虎便以3亿元估值将松延动力的股份卖掉了。“现在我们的估值是20亿，朱总卖在了低点。”
面对外界对人形机器人的质疑，姜哲源表示应该冷静看待。“别人说你好，不意味着就真的好”。特别是对初创公司来说，更应该警醒自己，是否还有技术进步和迭代的空间。
在朱啸虎引起的风波中，松延动力曾在宣传视频中以“无惧杂音，继续前进”的配文隐晦回应。姜哲源则在朋友圈转发了该视频，并评论称，“两岸猿声啼不住，轻舟已过万重山”。
（作者 |林小葵，编辑 |李不清，图片来源 | 视觉中国，本内容来自财经天下WEEKLY）
