包玉刚是包拯的二十九代孙，1918年11月10日出生在浙江宁波镇海县庄市钟包村一个商人世家，是家中次子。他原名“起然”，寓意永不停顿、兴旺发达，“玉刚”是表字，父亲包兆龙希望长大成人后能够洁身自爱、刚直不阿。
包玉刚早年入读家乡的镇海中兴学堂，13岁到上海求学，进入吴淞商船学校（今上海海事大学、大连海事大学的前身）学习。1937年被迫辍学，他辗转到重庆银行当职员。次年回到上海，供职于中央信托局保险部，接下来的七年里，从一名普通职员升至衡阳银行经理、重庆分行经理、上海市银行副总经理。
上世纪40年代末，包玉刚来到香港，开设了一家“华人行”，开始从事进出口贸易，为新中国装运过进口的钢材、棉花等物资。1955年，在父母和朋友的帮助下创立了环球航运集团。
他以77万港元的价格从英国买回一艘已有28年船龄、载重8200吨的燃煤旧货轮，并请人整修油漆一新，取名“金色的阿尔法号”（亦称“金安号”），然后转租给日本的山下汽船公司。
当时各国航运主都采用短期出租方式，这样收费高，而且可随时提价。包玉刚采取的是长期出租的经营方式，租金标准低很多，被一些同行讥笑为“门外汉”。事实证明他看得更加长远，由于局势变化航运费暴涨暴跌，许多搞短期出租的船主没能扛过周期波动，环球航运集团则凭着合约稳收租金。
后来随着中东地区油田开发，包玉刚敏锐地察觉到大型油轮的市场，逐渐把注意力转向原油运输，又大赚了一笔。到了80年代初，环球航运集团已拥有210艘船只，总载重吨位超过2100万吨，位居世界航运企业第一。他也成为华人世界船王，美国《财富》杂志称其为“海上的统治者”，《新闻周刊》杂志则冠以“海上之王”的称号。
第二次石油危机爆发后，航运业一蹶不振。包玉刚毅然卖掉旧船，缩小船队规模，逐步把事业转移到陆上，先后从英资洋行手中收购九龙仓（1980年）和会德丰（1985年）。
在收购九龙仓的过程中还有一段插曲，当时李嘉诚也盯上了这家创立于1886年的企业（拥有九龙尖沙咀、新界、港岛上大部分码头、仓库），结果遭到怡和洋行和汇丰的阻击，很快手上的现金就耗光。
关键时刻，在中环文华阁一间幽密的客厅里，李嘉诚悄然约见包玉刚，两人迅速达成一宗交易，李把自己在公开市场收购获得的10%九龙仓股权悉数转让给包。这次转让，促使包玉刚成功打赢这场著名的华资英资对抗战。作为回报，李嘉诚以低于市场价三分之二的价格收购了和记黄埔，时至今日这仍是香港首富的重要资产。
包玉刚与黄秀英育有4个女儿。1989年6月，他正式宣布退休。航运业的重担交给大女儿包陪庆和大女婿苏海文（Helmut Sohmen）（苏海文退休后交由其子苏包文刚打理）；会德丰、九龙仓等陆上资产交给二女儿包陪容和二女婿吴光正（Peter Woo）（现由儿子吴宗权掌管）；三女儿包陪丽和三女婿和渡伸一郎、四女儿包陪慧和四女婿郑维健。分别获得贸易生意、金融投资业务。
根据《2025年福布斯中国香港富豪榜》显示，吴光正以117亿美元的身家排在第7位；大女婿苏海文身家为54亿美元，排在第17位。另据彭博社公布的“2025年亚洲20大富豪家族排行榜”显示，包氏/吴氏家族排名第14位，是仅有的5个中国香港上榜家族之一。
1991年9月23日，包玉刚在香港浅水湾家中逝世，享年73岁。他对祖国和故乡怀有深厚的感情，牢记父亲的遗训：“叶落归根，建设家乡，热爱祖国”。上世纪80年代，捐赠1000万美元建造北京兆龙饭店。捐资1000万美元建设建上海交通大学包兆龙图书馆，这是当时在国内高校中最大的图书馆，开创国内高校捐赠之先河。向浙江大学捐赠200万美元基金，成立“包兆龙包玉刚中国留学生奖学金”。
1984年至1989年，包玉刚先后六次回到宁波，几乎每一次都携“回礼”而来。钟包村办公楼、老年活动室、钟包幼儿园、兆龙学校等就是由他捐建的。捐资5000万元创办的宁波大学于1986年9月1日建成开学，结束了宁波没有综合性大学的历史。
包玉刚去世后，家族捐赠也没有停止。例如在上海交大捐建包玉刚图书馆、包玉刚健步道；2004年向浙大捐赠设立“包玉刚国际基金”，2007年创办上海包玉刚实验学校，立志打造一所世界级的国际学校。
