明朝初期，在大兴安岭到西辽河一带游牧着朵颜、泰宁、福余三个蒙古部落，明朝册封为“朵颜三卫”。初期，朵颜三卫是明朝的藩属，但永乐时期开始叛变，并很快归顺了瓦剌。到了中期，朵颜三部西迁到了萨彦岭一带，演变为了乌梁海部。不过，明朝人对此不知情，依然将长城塞外的蒙古部落称之为“朵颜三卫”。
一，朵颜三卫成为明朝的藩属
朵颜三部，统称为“兀良哈”，在蒙古语是“林中百姓”的意思。元末明初，其部落生活的范围可以东到松花江、西到开平、北到贝加尔湖，南到长城。其部落主要是东部蒙古和来自于贝加尔湖的乞儿吉斯人融合而成。
兀良哈人生活的区域是蒙古地理条件最好的地区，这里没有沙漠，没有戈壁，有的是茫茫无边的嫩江大平原，以及郁郁葱葱的林海雪原。凭借这些有利的地理条件，兀良哈人成为了明初蒙古三大集团之一，和瓦剌、鞑靼并列。
嫩江平原
元朝时期，兀良哈部是成吉思汗的幼弟帖木哥斡赤斤及其后王的封地。元朝灭亡后，蒙古人退守大漠，而呼伦贝尔一带成为了北元的大本营，其部隶属于纳哈出。1388年，明朝大将蓝玉北伐到捕鱼儿海（呼伦贝尔），基本消灭了北元的有生力量，北元的皇帝西逃到和林途中被杀，从此蒙古进入到了瓦剌、鞑靼控制的“太师时代”，北元宣告灭亡。
捕鱼儿之战后，兀良哈三部臣服于明朝，明朝分为册封为朵颜卫、泰宁卫、福余卫。为了更好地经营兀良哈之地，朱元璋将宁王分封到西辽河，并设大宁都司。大宁都司是明朝防御蒙古第一道防线，带甲八万，革车六千。宁王就藩于大宁，可以节制大宁都司的兵马，成为了明初军事实力最强的藩王。而朵颜三卫蒙古名义上也隶属于大宁都司，受宁王节制。
自古以来，中原王朝能够消灭漠北游牧政权，都必须采取“以夷制夷”的策略，扶持和拉拢一部分游牧民族来对付另一部分游牧民族。而明朝拥有了朵颜三部，就可以避开大漠戈壁，直接从东侧包抄蒙古了。
不过，明朝对朵颜三卫的控制是名义的，羁縻的。就在册封不久，朵颜三卫就开始了对大宁都司的侵扰。例如，1391年泰宁部侵入了明朝边境。为了打击朵颜三部，明朝也不断派遣军队北伐。
二，兀良哈和明朝的战争
1398年，朱元璋去世，朱允炆即位，史称“建文帝”。为了加强中央集权，建文帝实行削藩，加速了燕王反叛，史称“靖难之役”。燕王朱棣起兵之初，北有辽东都司、大宁都司，南有大明中原军队的围剿，为了扭转乾坤，朱棣放手一搏，自己暗中联络朵颜蒙古，答应蒙古人只要夺取大宁都司之地，就将大宁赠与蒙古人。
随后，兀良哈人南下参与了大宁之战，此战后，朱棣夺取了大宁都司的控制权。不久，他就将大宁都司废除，并将其民众内迁，主要原因有两个：一是为了充实北平人口，增强南征的军事力量，二是完成对兀良哈部的许诺。随后，大量的兀良哈人进入到了西辽河流域，而这一片被放弃的土地，被称为“成祖弃地”。
成祖弃地
然而，兀良哈人并未因此停止对经常的侵扰。例如1421年，“三卫达贼摞掠辽东，杀三堡人 ”，1423年，“屡被贼人入境，肆行杀掠。”不过，这些兀良哈人并非什么时候都会侵扰，他们的常态是叛服无常，当需要和明朝进行朝贡之时就恭顺，当草原物资匮乏时则进入边境抢劫。朱棣北伐的漠北之时，兀良哈人也在明朝和鞑靼之间首鼠两端，摇摆不定。
1422年，朱棣北伐鞑靼，大军到达克鲁伦河，却没有找到阿鲁台的主力，只好班师回朝。在回来的过程中，朱棣下令大军顺路对朵颜三部发动了进攻。此战后，朵颜三部的力量遭到了一定的削弱，但三部和明朝的关系也彻底恶化了。
南迁后的朵颜三部
仁宣年间，兀良哈人大规模南迁，泰宁部南迁到朝阳、阜新一带，朵颜部迁至今河北长城线外，福余部迁至今辽宁新民、彰武、康平一带。南迁之后，兀良哈对明朝的侵扰更加频繁了。1428年，兀良哈准备侵扰明朝，不过在宽河之战中被明朝军队击溃。此战虽然取得胜利，但并未遏制住兀良哈的侵扰。整个仁宣年间，明朝对兀良哈也仅仅是重申招抚勒谕，未曾出兵讨伐。
三，兀良哈的消亡和西迁
正统年间，瓦剌崛起，兀良哈被迫归顺于瓦剌。1447年，也先进攻兀良哈，泰宁和朵颜二部投降于瓦剌，而福余部则回迁到了嫩江一带。瓦剌为了对付明朝，就将部分兀良哈人西迁到河套平原，时期充当先锋、缓冲。其泰宁部被迁徙到了赤峰一带，朵颜部被迁徙到河北塞外到河套一带。
也先去世后，瓦剌崩溃，鞑靼（东蒙古）开始复兴。在明朝中期，鞑靼大量涌入漠南地区，形成了漠南蒙古，而以前散居在漠南各地的兀良哈各部则被漠南蒙古吞并，融入到了新的部落之中。退守到嫩江流域的福余部融入到了科尔沁蒙古部落之中，在西辽河的泰宁部融入到了翁牛特部之中，而河北塞外的朵颜部融入到了喀喇沁部之中，西迁到河套平原的朵颜部则融入到了土默特部之中。
另外，还有一支朵颜部落依然在不儿罕山及以北地区奉命守护成吉思汗的墓地，他们的人口数量也是比较可观的。达延汗统一东蒙古后，他们成为了左翼三万户中的兀良哈万户。嘉靖年间，兀良哈万户不断南下侵扰其他万户，被蒙古史料称之为“叛乱”。嘉靖年间，漠南蒙古对兀良哈万户发动了六次远征，导致其人口大减，大部分沦为了奴婢。至此，兀良哈蒙古基本消亡。
在这几次战争中幸存下来的兀良哈人有部分选择西迁到了唐努山河阿尔泰山一带，加入了瓦剌集团。清朝文献将这些西迁的兀良哈人称之为“乌梁海人”。
也就是到明朝中期，朵颜三部已经消失了。但明朝文献记载朵颜三卫一直到明朝末期还存在，而且一直对明朝称臣纳贡。原因是朵颜三部消失后，明朝对塞北局势不太了解，误将新迁入西辽地区的左翼蒙古部落当做朵颜三部。
在明朝时期，瓦剌早已通过朱棣的册封而获得了朝贡特权，东蒙古的右翼蒙古通过俺答汗不断侵扰明朝边界，甚至制造“庚戌之变”，最终获得了朝贡特权；而左翼蒙古最后强盛，并没有朝贡特权。为了能够和明朝进行朝贡贸易，左翼蒙古可能会冒用朵颜三卫的名号来和明朝进行朝贡，这可能也是明朝将左翼蒙古错误地记载为朵颜三卫的原因之一。
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