许多军事装备为了表现强悍威猛，会用野兽的名字命名，其中以蛇为名的武器又特别的多，包括响尾蛇、巨蟒、眼镜蛇、大毒蛇、草原蛇、蝰蛇等等。 在众多的大蛇当中，响尾蛇导弹被认为最贴切的命名，来说说响尾蛇与响尾蛇飞弹的故事。
在毒蛇当中，有一类称为「蝰蛇-响尾蛇亚科」，这种蛇的眼睛与鼻孔之间，有一对被称为「颊窝」（Loreal pit）的感热器官，对于红外线热源相当敏感，使得此类毒蛇擅于寻找到温血的猎物，包括鸟类与哺乳动物。 附带一提，并不是只有美洲响尾蛇有这种特殊器官，大多数的蝰蛇也有，。
响尾蛇的感热器官如何出现，演化学家还不太清楚，但是科学家能发明追热导向飞弹，则是个精彩的故事。 早在1887年，德国物理学家赫兹发现，紫外线照射到金属电极上，可以帮助产生电火花，称为赫兹效应。 这是科学界首次发现光照产生的电子效果，此现象。 随后更多的科学家进行研究，其中又以爱因斯坦的理论最完备，他也因光电效应的论文，获颁1921年诺贝尔物理学奖。
当时有更多的科学家，投入研究具有光电效应的材料，其中硫化铅被发现，它对红外线的热源特别敏感，此时正是二次世大战时期，就有许多以硫化铅为材料的热感引信，包括德国、美国都有类似的研发项目，这是追热导引系统的前身。
不过，当时的军方高层并未看到追热系统的巨大潜力，而是更倾向于无线电与雷达导引。 1946年，美军第一种实验型空对空导弹AAM-A-1「火鸟导弹」就是这样的产物，它是一种无线电-雷达导引的导弹，导弹前端有一个小型雷达，具备目标指向能力。 但是它需要飞行员导控，而飞行员又需要视力来辨认，所以火鸟导弹的指挥导引系统仅限于晴天、白天使用。
就在火鸟导弹研发的同时，一位在美国海军军械设备测试单位工作的威廉·麦克莱恩（William B. McLean），他在前几年，都在研究硫化铅与热感引信，而热感引信的构造极其简单，于是有一回，当他与其他部门的工程师一起吃午餐，却听说空军正在研发的火鸟导弹既复杂又不灵活时，麦克莱恩就敏锐的想到，既然热感引信够简单，那么理论上， 追热寻标器也不会太复杂，甚至具备体积小、成本便宜，飞行员还不必繁琐导引的优点。
一开始，军方对他的意见并没有特别重视，但仍然拨给他一件研究经费与实验室，由他自己招募研究人员，该计划称为「当地引信计画602号」（Local Fuze Project 602），其他单位则戏称那是「麦克莱恩的突发奇想」。
到了1951 年，麦克莱恩的研究已有小成，他设计出一种遮光片，可以让寻标器只去追踪温度极高的导弹引擎热源，而不被背景环境的红外线影响。 同时，麦克莱恩也为这种导弹想出了一个合适的名字：「响尾蛇」，相当合适。
1953 年，编号XAAM-N-7的实验性响尾蛇导弹，成功击落了第一架目标无人机，证明概念的有效性。 后来这批预产型更改编号为GAR-8（GAR 是「导向空射火箭」的缩写），后再改为AIM-9，也就是响尾蛇的日后正式编号。
响尾蛇导弹不需雷达引导，这使得它可以应用在绝大多数的航空器上，甚至直升机、教练机与攻击机都可以携带，使它们具备一定程度的空战能力。
最新版本的响尾蛇导弹是AIM-9X，它具备新一代材料与更高超的飞行控制，喷嘴加装了向量燃气舵，使它可以迅速改变方向，搭配新一代的飞行员头盔瞄准器，甚至可以对付战机侧方，甚至后侧方的敌人。
响尾蛇导弹已问世超过70年，它是追热式武器的开端，其后的武器，包括刺针导弹、公羊导弹，以及各种IRST热源追踪系统，也都应视响尾蛇导弹为起源，而这一切的故事，都从麦克莱恩与其他部门同事的一次午餐闲聊开始。
