明朝初期，高丽军事领袖李成桂抓住时机，通过一场军事政变推翻了高丽的王氏政权，建立了李氏王朝。在他建立新王朝之后，李成桂迅速派遣使者前往明朝，表示臣服，这种朝贡关系持续了超过250年。而朝鲜这个国名，也是由明朝开国皇帝朱元璋亲自挑选后赐予的。
朝鲜孝宗李淏
在这250多年的时间里，朝鲜始终将明朝视为宗主国，每逢大明皇室重要成员婚丧嫁娶或者传统重大节日时，朝鲜都会派遣使者前往朝贡。而每当朝鲜有新君即位或立储君时，朝鲜同样会派遣使者前往明朝，请求正式的册封。只有得到明朝皇帝的认可和册封，朝鲜的国王才会被朝鲜人民认为具有合法的统治地位。
在万历朝鲜战争之后，朝鲜为了表达对明朝军事援助的感激之情，特别设立了大报坛。随着后金的崛起，朝鲜又协助明朝平定叛乱，在萨尔浒之战中，朝鲜派遣了一万士兵支援明军，其中包括有装备火器的精锐部队。即使在明朝失去了辽东地区，清军入关后，朝鲜仍旧不断在边境地区对后金或清朝进行骚扰，使得皇太极政权处于被动局面。
爱新觉罗·皇太极（1592年11月28日-1643年9月21日）
此时的皇太极对朝鲜明确支持明朝，及在边境地区的袭扰感到极度愤怒。他以朝鲜严重违反盟约为据，亲率12万清军进攻朝鲜。此次清军的攻击速度迅猛，朝鲜北部的定州、安州等城市守军纷纷不战而降。清军又利用冬季临津江冰封的机会，迅速渡过江面，占领了汉阳。
在这次清军大兵压境中，朝鲜国王李倧将王室成员送往江华岛避难，自己则与文武官员坚守在南汉山城，同时期待各地援军的到来，并派遣崔明吉等人前往清军营地进行谈判，以争取时间。尽管后来全罗道、忠清道等地的援军陆续到达，但仍未能力挽狂澜，多尔衮最终还是攻陷了江华岛，俘虏了朝鲜的王室成员和朝臣共76人。
剧照，朝鲜与大清的对抗
面对无法逆转的局势，李倧只得接受皇太极提出的条件。在1637年的正月，他出城向清军投降，这一事件在朝鲜历史上被称为“丁丑下城”。朝鲜不情愿地成为了清朝的附属国，接受了清朝的册封，断绝了与明朝的宗主国关系。李倧的长子李溰和次子李淏被送往沈阳作为质子，朝鲜依照盟约向清朝纳贡，并被禁止在国内建造大型防御工事。并且还在三田渡地区建立了“大清皇帝功德碑”。
虽然朝鲜名义上成为了清朝的附属国，但其内心仍旧怀念着“父母之邦”—明朝。面对清朝索要兵源和粮食的要求，朝鲜尽可能地拖延，并秘密保留着明朝赐予的金册玉带作为纪念。朝鲜的君主时常面向西南方向，默默向明朝祷告。
朝鲜甚至有意想效仿越王勾践，忍受屈辱，积蓄力量，以图将来能够报仇雪恨，秘密策划着恢复明朝统治的计划。
剧照，朝鲜抵御后金
之后朝鲜的一些国王，包括孝宗李淏在内，都有着恢复明朝统治的雄心。1659年，朝鲜孝宗国王李淏私下召见大臣宋时烈，他们通过使臣了解到清朝顺治皇帝沉迷于享乐，认为其统治不会长久。孝宗有意组建一支十万人左右的精锐部队，将他们训练成勇猛的战士，计划在适当的时机，出其不意地对清朝发动攻击。然而，在计划提出不久，孝宗国王便因病去世，导致这一雄心勃勃的“北伐”计划未能得以实施。
群臣皆欲予勿治兵，而予固不听者，天时人事，不知何日是好机会来时。故欲养精兵十万，爱恤如子，皆为敢死之卒，然后待其有衅，出其不意，直抵关外，则中原义士豪杰，岂无回应者！（孝宗大王实录）
之后朝鲜曾竭尽全力与明朝在南方的残余势力建立联系。当他们得知南明仍在抵抗清军时，感到非常振奋，视清朝如同三国时期的曹魏一般，认为天下并非完全落入了曹魏之手，清朝被视作天所不容，而南明则有望重振旗鼓。
朝鲜通过商人秘密进入中国，与南明建立联系，计划以济州岛作为基地，开辟与南明的海上通道，并多次通过日本间谍来获取南明的情报。但由于清政府的海禁政策和南明政权的迅速崩溃，朝鲜与南明联手反击、恢复故土的计划最终未能实现，成为了泡影。
朝鲜士兵
1673年12月，以平西王吴三桂为首的三藩之乱在云南爆发，这一消息传到朝鲜，立刻在朝野中引起轰动，许多人认为这是一个绝佳的时机，主张在这个时刻，应该趁清朝首尾难顾之际，组织大军趁机反清复明。
但是朝鲜国王肃宗保持冷静，他认为当前清朝在北方的军事力量仍然不可小觑，他计划等到吴三桂取得进一步胜利之后，国内汉族复明情绪高涨时，再采取行动。但吴三桂很快就因病去世，随后三藩之乱被康熙平息，朝鲜期望中的“反清复明”计划也再次落空。
一直到了清末，朝鲜仍坚持用崇祯年号来纪年。
朝鲜之后还曾与台湾的郑经建立起联系，双方曾约定通过济州岛的港口来组建联合舰队，择机从海上发起进攻。但1683年，康熙收复台湾，朝鲜与郑氏联合反抗清朝的梦想也随之破灭。
即便清朝已经取代明朝成为中原正统百年之后，朝鲜仍旧不愿彻底归顺清朝。在朝鲜的一些历史文件中，朝鲜还是选择沿用明朝崇祯年号。甚至到了清朝晚期，还有朝鲜人坚持使用崇祯年号来纪年。
《朝鲜实录》
朝鲜对明朝的忠诚以及对清朝的反感，情有可原。朝鲜作为明朝的附属国已有数百年历史，明朝始终按照仁厚之心来对待朝鲜，在朝鲜遭受日本入侵时，明朝多次出兵帮助朝鲜复国，朝鲜因此视明朝有再造之恩。而清朝一开始便以血腥手段迫使朝鲜屈服，加之其文化习俗与朝鲜深受影响的汉文化差异甚大，因此难以获得朝鲜各界的认同和接受。
在乾隆时期，清朝对朝鲜的政策逐渐由强硬的军事手段转变为温和的怀柔策略。清朝开始减少对朝鲜的贡品要求，增加对朝鲜的礼遇，并且停止了派遣质子的做法，这些举措在一定程度上缓和了朝鲜对清朝的抵触情绪。
面对清朝外交政策的变化，朝鲜出于实际利益的考虑，开始接受与清朝的“事大”关系。这种态度的转变导致了朝鲜内部“义理派”与“务实派”之间的分歧，也使得朝鲜传统的“尊明贬清”观念有所松动。
清朝时期朝鲜
在乾隆年间，朝鲜出现了北学派，这一学派在一定程度上打破了传统的华夷界限，主张向清朝学习，这可以看作是朝鲜对华夷观念的一种局部调整。然而，从本质上讲，朝鲜的思想仍然没有完全超越传统的华夷观念，内心深处仍然视清朝为外来统治者。
朝鲜始终认为自己在文明程度上优于女真，认为他们长期吸收中原地区的先进文化，深受中华文化的影响，自己的文明度仅次于中原地区，是“华夏”文化的重要组成部分。在文化认同上，朝鲜一直自视为“小中华”。在这种华夷观念的影响下，朝鲜人从一开始就对满清持有轻视的态度。
华夷界限
尽管表面上接受了清朝的统治，但内心深处对清朝的认同感仍然有限。在清朝以武力迫使朝鲜屈服后百年之后，朝鲜人民在这种国仇家恨的情绪影响下，始终对清朝抱有敌视态度，而对明朝则怀有深深的思念之情。
